Milenyum başlangıcında quattro GmbH (şimdi Audi Sport GmbH) olarak anılan şirket, RS 4’ün ardından hangi araca sportif bir dokunuş yapacağını düşünüyordu. Audi için o dönemler standart bir A6’nın tekrar elden geçirilmesi için kafalarda yeşil ışık yanmıştı.
C5 kasa koduyla üretilen ilk neslinin hikaye başlangıcı da 2001 yılında kaputunun altında daha fazla güçle karşımıza çıkmaya hazırlanmasıyla oldu.
